『効果がいまひとつ』の原因は、次が考えられます。
①効果のある農薬を使っていない。
②同じ農薬を続けて何回も使っている。
③散布液が十分付着していない。
まず、①ですが、大豆や小豆で発生しやすい害虫を列記しますと次のとおりです。
・アブラムシ類
・蛾の幼虫（マメシンクイガ、ウリノメイガ、オオタバコガ、ヨトウムシ、ハスモンヨトウ等）
・カメムシ類
・ハダニ類
・ダイズサヤタマバエ
害虫の種類によって、効果のある農薬は異なりますから、駆除を目的とする害虫と農薬が一致しない場合は、あまり死なない＝つまり効果がいまひとつ、となってしまいます。
また、スミチオン乳剤などの有機リン剤を散布されていたのであれば、登録があるアブラムシですが、もともと抵抗性がついている輩がやって来ていた可能性が高く、ほとんど死ななかった、とも推測できます。
さらに、天敵を殺してしまって、逆に害虫が増えるという現象もあります（専門的にはリサージェンスと言います）。
次に、②ですが、特にハダニは、最初は効果があっても、同じ農薬を何回も使っていると、抵抗性がついて効かなくなる確率が他の害虫より高いです。
最後に③ですが、大豆に農薬を散布した経験から言いますと、薬剤が付着しにくいのは確かです。
乳剤は、基本的には展着剤は不要ですが、場合によっては、展着剤を加用するのも手です。
また、害虫によって、寄生部位・加害部位が異なりますので、葉の表・裏、茎、サヤ、つまり、植物体全体に滴り落ちるぐらいの十分量を散布するのがコツです。
あと、散布のタイミングがハズレた場合も被害を受けますが、この場合は、いつ頃被害を受けたかを記録され、来年はその少し前に効果のある農薬をあらかじめ散布される、という手を使えば、「効果が上がった」となると思います。効果のある農薬でも、マメの中や茎の中に食入してしまえば、効きが悪くなりますからね。
粉剤ですが、乳剤より効果があるといわれていますが、手に入りにくいのと、専門の道具がないと均等に撒くのが大変でしょうから、あまりお勧めは致しません。当然、①②の原因があれば、乳剤を粉剤に変えたとしても意味がありません。大豆などの登録農薬を調べてみましたが、粉剤で発生しやすい害虫（上述）に効果があるのでお勧めしたいという農薬もありませんね。
以上は、一般的な回答になっていますが、具体的な害虫名または被害、今使っている農薬名（殺虫剤名）の情報があれば、さらに、詳しく回答できると思います。補足してくだされば、追記いたしますが、文字数制限に引っかかるぐらいの長文になります（笑）